CN119625674A 障碍物遮挡率的确定方法、装置、车辆及存储介质 （小米汽车科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119625674A

(43)申请公布日2025.03.14

(21)申请号202311176828.8

(22)申请日2023.09.12

(71)申请人小米汽车科技有限公司

地址100176北京市大兴区北京经济技术

开发区科创十街15号院5号楼6层618室

(72)发明人牛宝龙

(74)专利代理机构北京英创嘉友知识产权代理

有限公司11447

专利代理师李鹏

(51)Int.Cl.

G06V20/58(2022.01)

G06V20/64(2022.01)

G06V10/25(2022.01)

G06V10/774(2022.01)

G06V10/762(2022.01)

权利要求书2页说明书12页附图5页

(54)发明名称

障碍物遮挡率的确定方法、装置、车辆及存

储介质

(57)摘要

CN119625674A本公开涉及一种障碍物遮挡率的确定方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：响应于在多目相机图像中检测到动态障碍物，通过障碍物检测模型对动态障碍物进行检测，以生成动态障碍物的第一3D检测框，通过障碍物接地点检测模型对多目相机图像中的静态障碍物进行检测，确定静态障碍物的多个接地点，根据多个接地点，确定静态障碍物的第二3D检测框，将第一3D检测框和第二