四旋翼直升机姿态运动控制研究(张家琪).pptVIP

四旋翼直升机姿态运动控制研究主要内容绪论四旋翼直升机模型建立基于滑模变结构的控制器设计基于Backstepping的控制器设计结论与展望绪论研究背景及意义图1.1四旋翼直升机工作原理图国际：遥控航模四旋翼飞行器小型四旋翼飞行器微型四旋翼飞行器国内：国防科技大学机器人实验室北京理工大学的智能机器人研究所上海交通大学微纳米科学技术研究院国内外研究现状PID控制多饱和控制(NestedSaturationControl)滑模控制(SlidingModeControl)反步法(Backstepping)四旋翼直升机控制方法四旋翼直升机模型建立试验平台工作原理和建模方法建模方法模拟姿态非线性模型建立三自由度四旋翼盘旋系统三自由度四旋翼盘旋系统是由Quanser公司生产的四旋翼直升机本体动力模块数据采集控制卡PC机图2.1三自由度四旋翼盘旋系统本体六自由度四旋翼无人机工作原理图2.2垂直位置控制图2.3俯仰/滚转姿态控制图2.4偏航姿态控制非线性模型建立F24FF31FBzxylmgXYZEOO坐标转换矩阵惯性坐标系物体坐标系坐标转换矩阵按照x