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实验研究

基于Leapmotion手势识别的机械臂控制系统分析

张宸铭，马丽，刘泽徐，祖余滨

（河北水利电力学院电力工程系，河北沧州，061001）

基金项目：河北省大学生创新创业训练计划项目（S202310085020）；2022年度基本科研业务费研究项目（SYKY2215）；科研平台：河

北省工业机械手控制与可靠性技术创新中心。

摘要：手势识别器是一种智能虚拟人机交互体验设备，传感器实时感知手指或手腕运动倾斜姿态，并识别规定的手势动作。本系统由

leapmotion手势识别器和智能机械臂两部分组成，手势信号经过ARM单片机综合评判后形成对应控制命令并通过无线通信远程传输到智

能机械臂。智能机械臂以ARM单片机为核心控制部件，由方向舵机、机械抓手舵机等组成，具有多输入多输出、非线性和强耦合等特点。

当智能机械臂收到不同的控制命令时，其本身的自主决策系统能结合各个方向舵机和抓手舵机的信息快速决策，迅速规划机械臂的运动轨

迹，控制有关舵机协同完成组合动作，可实现手势同步控制机械臂的上下左右平移及机械手抓取等动作。

关键词：人机交互；手势识别；单片机；机械臂

人机协作在近年来不断发展，我国在人机交互上已取得

了很大的进展，无论是在日常生活工作中的人脸识别、