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七自由度协作机器人关节模组集成化设计与力矩控制

第一章绪论

1.1研究背景

随着工业4.0概念的深化与智能制造的推进，传统工业机器人在应对柔性制造需求时显得力不从心。严格的安全隔离措施限制了生产空间的紧凑性，也阻碍了人机协同作业的效率提升。协作机器人凭借其本质安全特性，打破了物理围栏的束缚，成为现代柔性产线的关键装备。

在医疗康复、精密装配及家庭服务等领域，协作机器人需要执行复杂且精细的操作任务。七自由度冗余构型赋予了机器人类似人手的灵活度，使其能够在狭小或受限空间内规避障碍并优化操作姿态。这种高自由度特性极大拓展了机器人的应用边界，也对其底层硬件提出了更高要求。

然而，