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平衡机器人卡尔曼滤波器

达·格雷罗

1一般表述

1.1过程模型

方程1给出了过程本身的动态。索引k表示离散时间步长。通常，实际状态

变量xk不能直接观测，但可以通过某种测量设备进行估计。测量设备在方程2

中建模。测量值zk可以直接观测。列向量wk和vk代表添加到系统的白噪声。

本中介绍的卡尔曼滤波器将假设系统按照这些方程进行建模。

xk=Axk−1+Buk−1+wk−1(1)

zk=Hxk+vk(2)

1.2噪声协方差

当你有一个单一的标量随量时，你可以估计其方差。当你有一个随机状态

向量时，你就不再有方差了，而是有了协方差矩阵。协方差矩阵是对称的。协

方差矩阵中第i行和第j列的元素表示状态向量中第i行和第j行元间的相

关性。如果xk中的第i行元素与第j行元素完全没有相关性，那么协方差矩阵中

第i行和第j列的元素将为零。

下面的