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机械控制工程PPTJX文档ppt;二、线性系统与非线性系统;;一、建立系统微分方程式的一般步骤???;（二）例题解析;;第7页，共37页。;例2-3;例2-4;第10页，共37页。;对系统元部件的特性、特别是静特性进行严格地考察，几乎程度不同的都具有非线性关系。只是在很多情况下，其非线性因素较弱，近似将其看作线性特性。当系统或元件具有非线性特性时，则其动态数学模型常为非线性微分方程，而非线性微分方程的解析求解是异常困难的，且由于非线性特性类型不同，没有通用的解析方法。

因此，在理论研究时总是力图将非线性问题在合理的情况下简化处理成线性问题，即所谓的线性化。

“小偏差法”（又称“微偏法”）是常用的线性化方法之一。

;第12页，共37页。;（一）基本概念?

?非线性微分方程的线性化——将非线性微分方程在一定的条件下转化为线性微分方程的方法。?

小偏差线性化——非线性微分方程能进行线性化的一个基本假设是变量对于平衡工作点的偏离很小。;（二）小偏差线性化的原理??

?若系统变量在平衡工作点处有导数或偏导数存在，则在平衡工作点的微小邻域将此非线性函数展开为泰勒级数，并略去二阶及二阶以上的各项，用所得的线性化方程代替原有的非线性方程。

可见，小偏差线性化的几何意义是在预期工作点邻域内用通过该点的切线近似代替原来的曲线。?;;点