基于多传感器融合的自动导引车避障与定位系统设计_制造系统与物流自动化.docxVIP

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基于多传感器融合的自动导引车避障与定位系统设计

第一章绪论

1.1研究背景

随着制造业智能化转型加速，物流自动化成为提升生产效率的关键环节。

自动导引车（AGV）作为核心装备，广泛应用于电商仓库、汽车生产线等场景。

然而，传统AGV系统在复杂动态环境中常面临定位漂移与避障失效问题。

单一传感器方案难以兼顾精度与鲁棒性，例如激光雷达易受粉尘干扰，超声波测距存在盲区。

这导致AGV在密集货架区频繁发生碰撞，某汽车制造厂统计显示年均事故率达12%。

现有技术瓶颈集中于环境感知的实时性与可靠性不足。

栅格地图更新滞后导致路径规划失效，动态窗口法局部避障未充分融合多源数据。

行业亟需高精度、低延迟的避障定位系统，以满足柔性制造对AGV集群协同的需求。

尤其在疫情后无人化物流需求激增，京东2023年数据显示AGV订单量同比增长35%。

问题分析表系统梳理了核心矛盾：

问题类别

具体表现

产生原因

解决紧迫性

定位精度不足

位置误差超±5cm

激光雷达受环境光干扰

高

动态避障失效

静止障碍物漏检率18%

超声波测距分辨率低

高

地图更新延迟

栅格地图刷新率2Hz

传感器数据处理效率低下

中

多传感器冲突

融合决策错误率15%

权重分配机制不完善

高

1.2研究目的与意义

本设计旨在构建基于激光雷达与超声波融合的AGV避障定位系统。