光学元件搬运机器人系列编程：Kawasaki CP500L_（6）.机器人运动学与动力学基础.docx

PAGE1

PAGE1

机器人运动学与动力学基础

1.运动学基础

1.1机器人运动学概述

机器人运动学是研究机器人运动的几何关系和运动轨迹的学科，不涉及力和加速度等动力学参数。在光学元件搬运机器人编程中，运动学主要用于确定机器人的关节角度和末端执行器的位置与姿态。了解运动学原理可以帮助我们更好地规划机器人的运动路径，确保光学元件在搬运过程中准确无误地到达目标位置。

1.2坐标系与变换矩阵

1.2.1坐标系

在机器人运动学中，坐标系的定义是非常重要的。通常，我们使用笛卡尔坐标系来描述机器人的空间位置。每个关节和末端执行器都有自己的局部坐标系，通过变换矩阵可以将局部坐标系转