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机器人学复习题试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

选择题：

1.以下属于机器人按驱动方式分类的是（）。

A.直角坐标机器人

B.SCARA机器人

C.气动机器人

D.并联机器人

2.机器人末端执行器在笛卡尔空间中的速度与关节空间速度的关系通过（）矩阵描述。

A.旋转

B.雅可比

C.齐次变换

D.惯性

3.以下属于机器人内部传感器的是（）。

A.激光雷达

B.编码器

C.RGB-D相机

D.超声波传感器

4.机器人自由度是指（）。

A.机器人能够移动的方向数

B.关节的旋转角度范围

C.末端执行器的灵活度

D.控制器的处理能力

5.在D-H参数中，连杆扭角定义为（）。

A.关节轴线之间的夹角

B.连杆长度

C.关节变量

D.偏距

6.PID控制中，积分环节的主要作用是（）。

A.抑制超调

B.消除稳态误差

C.提高响应速度

D.增强稳定性

7.SLAM技术的核心挑战是解决（）。

A.定位与地图构建的闭环问题

B.路径规划的最优性

C.传感器数据的同步性

D.动态障碍物的避障

8.以下属于机器人按坐标形态分类的是（）。

A.液压机器人

B.并联机器人

C.SCARA机器人

D.移动机器人

9.拉格朗日方程主要用于描述机器人的（）