基于AGV与机械臂协同的柔性制造单元物料搬运调度系统设计_制造系统与物流自动化.docxVIP

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基于AGV与机械臂协同的柔性制造单元物料搬运调度系统设计

摘要

随着制造业向柔性化、智能化转型，传统固定式物料搬运系统难以适应多品种、变批量的生产需求。本文针对柔性制造单元中自动导引车（AGV）与机械臂协同作业的调度难题，设计了一套中央调度系统。系统以任务时序优化和路径规划为核心，通过构建统一的任务模型与时间窗约束，实现了AGV行驶路径与机械臂取放料动作的无缝衔接。在算法层面，提出了一种基于改进A*算法的AGV路径规划方法和基于时间窗的机械臂动作编排策略，并设计了全局协同调度算法以解决资源冲突。仿真实验表明，该系统能够有效减少设备空闲等待时间，任务完成总时间较传统分步调度方式降低约18%，路径冲突率下降至5%以下，验证了方案的有效性与工程可行性。

关键词：柔性制造单元；AGV；机械臂；协同调度；路径规划；时间窗

第一章绪论

1.1研究背景

制造业正经历从大规模刚性生产向多品种、小批量柔性生产的深刻转变。在这一趋势下，柔性制造单元（FMC）作为智能工厂的基本生产组织单元，其内部物流的敏捷性与可靠性成为制约整体效率的关键瓶颈。传统物料搬运多依赖传送带或人工叉车，布局固化、响应迟缓，难以适应频繁切换的生产任务。自动导引车（AGV）与工业机械臂的引入为物料搬运提供了灵活手段，但二者往往独立运行，缺乏有效协同，导致设备等待、路径冲突和节拍失衡等问题频发。

当前，AGV调