胶囊机器人主动驱动与定位系统设计_医疗机器人.docx

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胶囊机器人主动驱动与定位系统设计

第一章绪论

1.1设计背景与问题分析

1.1.1领域发展现状

近年来，消化道恶性肿瘤的发病率呈显著上升趋势，早期筛查与精准干预成为降低死亡率的关键。传统内镜检查虽技术成熟，但其侵入式操作常给患者带来剧烈不适，导致依从性较差，且难以触及小肠等深部消化道区域。

无线胶囊内镜的问世极大缓解了这一痛点，患者可在无创状态下完成全消化道影像采集。然而，现有商用胶囊多依赖胃肠道自然蠕动推进，存在运动不可控、视野盲区大、滞留风险高等固有缺陷。

由于缺乏主动运动能力，传统胶囊在病灶处往往一掠而过，难以实现定点停留与细致观察。更关键的是，现有胶囊仅具备诊断