CN119632689A 基于力反馈手柄的远程手术机器人控制系统及其控制方法 （中国人民解放军总医院第一医学中心）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119632689A

(43)申请公布日2025.03.18

(21)申请号202411850123.4

(22)申请日2024.12.16

(71)申请人中国人民解放军总医院第一医学中心

地址100036北京市海淀区复兴路28号

(72)发明人张肖肖越勇姜冠群陈泽南

张啸波何晓锋孟亮亮王思斌郭新垣

(74)专利代理机构北京红梵知识产权代理事务所(普通合伙)11912

专利代理师查银河

(51)Int.Cl.

A61B34/35(2016.01)

A61B34/00(2016.01)

权利要求书4页说明书20页附图3页

(54)发明名称

基于力反馈手柄的远程手术机器人控制系

统及其控制方法

(57)摘要

CN119632689A本发明涉及力反馈手柄技术领域，尤其涉及一种基于力反馈手柄的远程手术机器人控制系统及其控制方法。该方法包括以下步骤：对手术机器人末端执行器进行多维力数据采集，并进行接触力大小、方向和时序特征提取，得到多维力特征数据；根据多维力特征数据进行手术操作安全基线分析，生成手术安全操作基线数据；根据手术安全操作基线数据进行动态力反馈阈值计算，得到力反馈阈值范围数据；根据力反馈阈值范围数据进行不同力反馈信号的自适应压缩