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自动驾驶与智能交通手册（执行版）

第1章自动驾驶基础理论与感知

1.1车辆动力学与运动学模型

车辆动力学模型基于牛顿第二定律（$F=ma$），将车辆视为质点或刚体，通过质量矩阵$M$和力向量$F$描述运动状态。在实际应用中，需引入侧偏力$F_{\alpha}$和侧向力$F_{\delta}$来修正传统模型在弯道中的误差，例如在极限过弯时，侧向力$F_{\delta}$随转向角$\delta$增大而显著增加，超出轮胎抓地力极限$\muN$时车辆将发生侧滑。运动学模型则侧重于描述车辆位置随时间的变化规律，常用卡尔曼滤波（KalmanFilter）进行状态估计。例如，在速度$v$和加速度$a$已知但位置$x$未知时，通过状态方程$x_k=Ax_{k-1}+Bu_k+w_k$递归更新位置，其中$w_k$为高斯白噪声，其协方差矩阵$Q$通常设定为$10^{-6}\timesI$。

在实时控制中，需区分线性模型与非线性模型。线性模型适用于低速直线行驶，而非线性模型需使用雅可比矩阵$J$来近似非线性系统。例如，在高速转向时，非线性模型通过$J=\frac{\partial\Deltax}{\partial\delta}$计算转向角$\delta$对位置变化$\Deltax$的瞬