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光学元件搬运机器人系列编程：Fanuc M-20iA_（3）.M-20iA系列机器人硬件介绍.docx

光学元件搬运机器人系列编程：Fanuc M-20iA_（3）.M-20iA系列机器人硬件介绍.docx

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    M-20iA系列机器人硬件介绍

    1.机器人本体结构

    1.1机械手臂结构

    FanucM-20iA系列机器人是一种六轴垂直多关节机器人，专为高速、高精度的搬运任务设计。其机械手臂结构包括六个关节，每个关节都有其特定的运动范围和功能。了解这些关节的结构和运动特性是编程和操作机器人的重要基础。

    关节1(J1):基座旋转关节，负责机器人的水平旋转运动。

    关节2(J2):肩关节，负责机器人的上下摆动运动。

    关节3(J3):肘关节，负责机器人的前后伸展运动。

    关节4(J4):腕关节，负责机器人的旋转运动。

    关节5(J5):腕摆动关节，负责机器

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