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基于OpenCV的嵌入式巡检机器人视觉导航与避障设计

第一章绪论

1.1研究背景

随着工业自动化和智能制造的深入推进，巡检机器人在电力、石化、矿山等高危行业中的应用需求日益迫切。传统人工巡检模式受限于劳动强度大、效率低下且存在安全隐患，难以满足现代工业对连续、精准监测的要求。

嵌入式巡检机器人作为一种替代方案，能够在复杂环境中自主执行设备状态识别与环境数据采集任务。然而，当前巡检机器人在非结构化环境中的自主导航能力仍然薄弱，尤其在地面标识模糊、障碍物随机出现的场景下，路径跟踪精度与避障实时性之间的矛盾尤为突出。

视觉导航技术凭借信息丰富、成本适中的优势，成为机器人自主移动的重要感知手段。OpenCV作为开源计算机视觉库，提供了丰富的图像处理函数，但其在ARM嵌入式平台上的移植与优化仍面临计算资源受限、实时性难以保证等瓶颈。

超声波传感器虽然探测距离有限，但对透明物体和低反射率表面具有较好的检测能力，与视觉传感器形成互补。如何将视觉导航与超声波避障有效融合，在嵌入式平台上实现轻量化、高可靠的导航系统，是当前亟待解决的技术难题。

现有方案多采用单一传感器或简单叠加方式，缺乏对多源信息的深度融合机制。视觉处理算法在嵌入式平台上的运行效率低下，导致导航指令延迟较大，难以满足动态避障的实时性要求。

表1-1巡检机器人导航问题分析表

问题类别

具体表现

产生原因

解决紧