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第四章 根轨迹分析与设计攻略.pptx

第四章 根轨迹分析与设计攻略.pptx

    自动控制原理

    ——第4章根轨迹法;根轨迹方法的研究背景

    系统的稳定性和动态性能与闭环传递函数的零极点有着密切关系

    1948年，WREvans提出根轨迹法（作图法）:利用开环传递函数分析闭环特征方程根的变化;第4章线性系统的根轨迹法;§4-1根轨迹法的基本概念;【例1】求二阶系统的根轨迹;2.根轨迹对系统性能的影响

    （1）稳定性

    考察根轨迹是否进入右半s平面。

    （2）稳态性能

    开环传递函数在坐标原点有一种极点，

    系统为I型系统，根轨迹上的K值就是

    静态误差系数。。

    （3）动态性能

    0K0.5:实数极点，过阻尼，非周期阶跃响应

    K

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