阶系统的数学模型.ppt

其闭环传递函数为：;单位脉冲信号与单位阶跃信号的一阶导数、单位斜坡信号的二阶导数和单位加速度信号的三阶导数相等。

单位脉冲响应与单位阶跃响应的一阶导数、单位斜坡响应的二阶导数和单位加速度响应的三阶导数也相等。;开环传递函数为:;称为典型二阶系统的传递函数，称为阻尼系数，称为无阻尼振荡圆频率或自然频率。这两个参数称为二阶系统特征参数。T称为二阶系统的时间常数。;注意：当不同时，特征根有不同的形式，系统的阶跃响应形式也不同。它的阶跃响应有振荡和非振荡两种情况。;阻尼系数、特征根、极点分布和单位阶跃响应形式如下表所示：;3.3.3典型二阶系统的性能指标（衰减振荡瞬态过程）;[例]有一位置随动系统，其方块图如图所示。其中K=4，T=1。试求：(1)该系统的无阻尼振荡频率wn；(2)系统的阻尼系数z；(3)系统超调量d%和和调整时间ts；（4）如果要求z＝0.707，在不改变时间常数T的情况下，应怎样改变系统开环放大系数K。;（4）当要求在z＝0.707时，wn=1/2z=0.707，则K＝wn2=0.5。可见要满足二阶工程最佳参数的要求（该例中为增加阻尼系数），必须降低开环放大系数K的值。;传递函数：;闭环系统若存在离虚轴最近的一对共轭极点或一个实极点；

极点附近无零点；

其他极点距虚轴的距离是离虚轴