2025年深海沉积物采样机器人钻进控制算法设计.pptxVIP

第一章深海环境与采样需求第二章深海钻进动力学模型第三章PID控制算法设计第四章模糊控制器设计第五章神经网络控制算法设计第六章模型预测控制算法设计

01第一章深海环境与采样需求

深海环境的特殊性极端环境特征现有采样技术的局限性钻进控制算法的必要性以马里亚纳海沟为例，最深处11034米，海水压力1100个大气压，温度0℃，盐度3.5%。这种极端环境对采样机器人的钻进控制提出了严峻挑战。当前主流的ROV搭载的机械臂式采样器在钻进过程中难以精确控制深度和角度，易受洋流干扰导致样品污染。以2023年某次科考任务为例，ROV在2000米水深钻进时，偏离预定目标达5%。为解决上述问题，需设计专