胶囊机器人磁导航系统的原理与路径规划初步仿真_医学机器人.docxVIP

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胶囊机器人磁导航系统的原理与路径规划初步仿真

第一章绪论

1.1实验背景

1.1.1研究领域现状

消化道疾病是威胁人类健康的常见疾病之一，发病率呈逐年上升趋势。根据中国疾病预防控制中心的统计数据，消化系统疾病在门诊就诊量中位居前列，其中胃肠道疾病的检出率尤其值得关注。传统的电子胃镜检查需要将探头经口咽插入胃部，这种侵入式检查方式给患者带来明显的不适感，部分患者甚至产生恐惧心理而拒绝检查，导致疾病延误诊断的情况时有发生。

胶囊内镜技术的出现为消化道检查提供了一种全新的无创解决方案。自2000年以色列GivenImaging公司推出首款胶囊内镜以来，该技术经历了二十余年的快速发展，目前已在小肠疾病检查中获得广泛应用，并逐步向胃部检查领域拓展。胶囊内镜具有体积小、重量轻、无需麻醉、可一次性检查整个消化道等显著优势，患者只需吞服一颗胶囊即可完成检查，检查过程舒适便捷。

然而，现有的商用胶囊内镜主要采用被动式运动方式，即依赖消化道的自然蠕动推进胶囊移动。这种被动运动模式存在三个主要问题：一是运动方向不可控，胶囊可能错过感兴趣区域；二是移动速度不稳定，在不同肠段的速度差异较大，影响图像采集质量；三是检查时间较长，小肠检查通常需要8至10小时，胃部检查则需要更长时间。这些问题在一定程度上限制了胶囊内镜的诊断效率和准确性。

磁导航技术的引入为解决上述问题提供了有效途径。通