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基于MATLAB的无碳小车轨迹优化

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王晶东，陈广俊，汤翔，李妍，王旭

（1.长春理工大学，长春130022；2.中国电力工程顾问集团东北电力设计院有限公司，长春130022）

摘要：为了解决无碳小车轨迹偏差大的问题，以轨迹近似为“8”字的无碳小车作为研究对象，首先详细介绍所设计的小车内部结构并阐述其工作原理，并利用解析法得到小车转向机构以及运行轨迹的数学模型。为对小车参数进行优化以得出最优值，根据建立的数学模型，利用MATLAB对小车单周期以及多周期运行轨迹进行运动仿真，得出最优值结果r=0.0535m，b=0.01345m。

关键词：无碳小车；运动方程；轨迹仿真；参数优化

中图分类号:TH122;TP391.9 文献标志码:A 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园员8）06原园039原园4

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