基于五次B样条插值在机械手轨迹规划中的研究.docxVIP

机械工程师MECHANICAL

机械工程师

MECHANICALENGINEER

机械工程师ME

机械工程师

MECHANICALENGINEER

PAGE5网址：

PAGE5

网址：电邮：hrbengineer@163.com圆园23年第11期

PAGE6圆园

PAGE6

圆园23年第11期网址：电邮：hrbengineer@163.com

基于五次B样条插值在机械手轨迹规划中的研究

郭北涛，涂修贤，姜旭

（沈阳化工大学机械与动力工程学院，沈阳110142）

摘要：针对曲面工件表面缺陷检测的难题，构建了基于机械手的自动涡流检测系统，并针对机械手跟踪工件曲面过程中出现的轨迹优化中的误差与波动问题，采用五次B样条函数方法对机械手轨迹进行优化。通过编写的正向、逆向运动学程序，将被检测曲面工件的位姿坐标转化为检测机械手臂各个关节的转动角度，并运用五次B样条曲线方法进行检测轨迹规划。五次样条B样条函数相对于传统的三次样条函数的误差消除效果有很大提升，具有较高的灵活性、广泛的适用性，实验结果表明该函数对轨迹规划有良好的优化效果。

关键词：五自由度机械手；轨迹规划；五次B样条函数

中图分类号:TP241.2 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园23）11原园005原园4

ResearchonQuinti