动态环境下终身自主探索与时空映射技术.pdfVIP

2015IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA）州会议，西雅图，

，至30日

动态环境的探索

···克赖尼克·普利多·芬塔内斯··达克特

随着机器人逐渐离开工厂装配线等结构化良好的世{jsantos,tkrajnik,jpulidofentanes,tduckett}@lincoln.ac.uk本工作

由ICT项目600623‘STRANDS’资助。

界，进入自然、有人类居住的环境，新的出现了。

在这些结构化程度较低、不确定性更高的环境中操作的

需求催生了概率映射，这使得通过有噪声的传感器测量

获得的世界知识得以表示。概率映射和规划方法

的结合导致了自主探索[1]的发展，使机器人能够自行

创建环境模型。然而，随着机器人逐渐能够更长时间地

自主运行，一个新的出现了——自然环境会发生变

化。这些变化通过传感器测量表现出来——每次感知到

的环境变化都会导致传感器数据与探索阶段获得的原始

模型不符。尽管概率映射方法可以处理的测量结果，

但它们的方法基于这样的理