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FRONTIERDISCUSSION|前沿探讨

基于激光雷达的自动驾驶的方案设计

王建彬张轩望谭卓侯明

北京信息科技大学北京市100192

摘要：针对在封闭环境内智能车如何实现自动驾驶问题，本文通过算法与理论的分析以及在仿真环境中进行运动

规划的验证，进而得到了一套低成本、简单易操控的自动驾驶引导方案。经实验结果证明，基于ROS平

台设计的智能车，在地图构建（SLAM）、定位、路径规划方面具有较好的稳定性、实时性、快速性与准

确性。

关键词：自动驾驶ROS仿真

SchemeDesignofAutomaticDrivingbasedonLidar

WangJianbinZhangXuanwangTanZhuoHouMing

AbstractAimingattheproblemofhowtorealizeautomaticdrivingofsmartcarsinaclosedenvironment,thispaperusesalgorithmandtheoryanalysisand

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verificationofmotionplanninginasimu