堆垛机器人系列编程：Yaskawa Motoman SP1000_（7）.工件检测与识别.docx

PAGE1

PAGE1

工件检测与识别

在堆垛机器人系列编程中，工件检测与识别是确保机器人能够准确、高效地完成任务的关键步骤。通过工件检测与识别，机器人可以确定工件的位置、姿态以及种类，从而做出相应的动作规划和控制。本节将详细介绍工件检测与识别的原理和技术，包括常用的传感器类型、图像处理方法以及编程示例。

1.传感器类型

1.1光电传感器

光电传感器是堆垛机器人中最常用的检测工具之一。它们通过发射和接收光束来检测工件的位置和存在。光电传感器分为对射型、反射型和漫反射型三种。

对射型：发射器和接收器分别安装在工件路径的两边，当工件经过时，光束被遮挡，接收器检测到信号变化。

反