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技术与应用开发手册

第1章系统架构与基础理论

1.1机械结构与运动控制原理

机械结构是的骨骼系统，采用模块化设计以应对不同作业场景。在六足（如波士顿动力Spot）中，主腿采用双连杆并联结构，其连杆长度严格控制在0.35m±0.02m的公差范围内，以确保行走时的轨迹精度；双轮腿则通过液压伺服电机驱动，利用反作用力实现原地转向，其转向半径最小可达0.15m。运动控制核心在于将连续的运动轨迹离散化为有限数量的控制点。以足式为例，其步态规划算法会将一个行走周期划分为14个控制点，每个点的关节角度变化量（关节角速度）被精确计算为0.045rad/10ms，通过PID控制器实时调整各关节的PWM信号输出，确保每一步的平稳过渡。

关节坐标系与工具坐标系之间的变换是运动控制的数学基础。在七轴中，基座坐标系与末端执行器（ToolFrame）之间的变换矩阵$T_{07}$由7个旋转矩阵和1个平移向量组成，其逆矩阵$T_{70}$用于将工具坐标系下的坐标指令映射回基座坐标系，防止操作误差累积。关节空间控制与任务空间控制的转换关系决定了控制策略的选择。当需要完成抓取任务时，需先根据任务需求计算出末端工具坐标系下的目标位姿，再通过逆运动学（IK）算法反求各关节的角度，再转换为关节空间的PWM指令进行驱动。动力学模型描述了质量、惯性力矩与外部