原创力文档应用与智能制造指南（执行版）
第一章技术原理与基础架构
1.1机械结构与运动控制
机械结构是的“骨骼”，其核心在于动静平衡与高刚度设计。在工业中，谐波减速器被广泛采用，其额定输出扭矩可达2000N·m，而输入扭矩仅为200N·m，传动比高达10:1，能显著降低电机发热并延长寿命。关节选型需根据负载动态变化率进行匹配。例如，在搬运500kg的箱装货物时，关节转速应控制在1200r/min以下，否则轴承温度将超过80℃，导致润滑失效。
柔性传动系统（如行星齿轮箱）的应用能大幅降低空载损耗。以精密搬运为例，其空载功耗仅为0.5W，而传统刚性齿轮箱在高速旋转下空载
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