基于触觉传感器的机械臂夹爪未知物体柔性抓取力控制设计_机器人控制.docx

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基于触觉传感器的机械臂夹爪未知物体柔性抓取力控制设计

第一章绪论

1.1研究背景

随着工业4.0战略的深入推进与人工智能技术的飞速发展，机器人在现代制造业、物流仓储及服务机器人领域的应用日益广泛。传统的工业机器人多采用位置控制模式，配合刚性极强的机械夹爪，主要针对结构化环境中的已知物体进行重复性抓取作业。然而，在实际生产与生活中，大量物体具有形状不规则、材质易碎、质量未知等特性，如生鲜水果、玻璃器皿、精密电子元件等，这对机器人的抓取能力提出了严峻挑战。现有的刚性抓取方案往往难以适应这些“未知物体”的特性，极易因夹持力过大导致物体损坏，或因夹持力过小导致滑落，成为制约机器人