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自抗扰控制器ADRC背景分析及发展应用现状

一、自抗扰控制器ADRC的背景

1.ADRC的起源与发展历程

(1)自抗扰控制器（ADRC）的起源可以追溯到20世纪80年代，由我国著名控制理论专家李德毅教授首次提出。当时，随着工业自动化和机器人技术的发展，对于复杂系统的控制要求日益提高，传统的控制方法在处理非线性、不确定性和时变性问题时显得力不从心。在这样的背景下，李德毅教授提出了ADRC的概念，旨在解决这些问题。ADRC的提出标志着非线性控制理论的一个重要突破，为后来的控制领域研究开辟了新的方向。

(2)自ADRC提出以来，经过几十年的发展，这一理论已经得到