无人驾驶技术路径规划算法.docxVIP

无人驾驶技术路径规划算法

一、引言

无人驾驶作为智能交通系统的核心组成部分，正逐步改变人类的出行方式与城市交通格局。路径规划算法是无人驾驶车辆的“大脑中枢”，负责根据感知系统获取的环境信息、车辆自身状态以及用户出行需求，生成一条安全、高效、舒适的行驶路径，是连接环境感知与车辆控制的关键桥梁（中国汽车工程学会，2022）。随着城市交通场景的日益复杂，以及用户对无人驾驶安全性、实时性要求的不断提升，路径规划算法的性能直接决定了无人驾驶系统的实用性与可靠性。本文将从路径规划算法的基础概念出发，依次介绍传统算法、智能算法及多算法融合策略，并探讨当前面临的挑战与未来发展方向，系统梳理无人驾驶路径规划算法的发展脉络与技术体系。

二、无人驾驶路径规划算法的基础概述

（一）路径规划的核心定义与分类

无人驾驶路径规划是指在特定的交通环境中，为车辆规划出一条从起点到终点的最优行驶路径，同时满足一系列约束条件，如道路通行规则、车辆运动学限制、障碍物避让等（Kumar等，2016）。根据规划范围与实时性要求的不同，路径规划通常分为全局路径规划与局部路径规划两大类别。

全局路径规划主要基于预先获取的静态地图信息，如道路拓扑结构、交通标识、限速要求等，从宏观层面规划出起点到终点的最优路径，其核心目标是实现路径的全局最优性，如最短行驶距离、最少行驶时间等。全局路径规划通常应用于车辆出发前的行程规划阶段，对实时性