码垛机器人系列编程：ABB IRB 760_（6）.机器人编程基础与环境设置.docx

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机器人编程基础与环境设置

1.机器人编程基础

在开始学习ABBIRB760码垛机器人的编程之前，我们需要了解一些基本的机器人编程概念。这些概念不仅适用于ABBIRB760，也适用于其他工业机器人。

1.1机器人坐标系

机器人坐标系是描述机器人运动和位置的基础。主要的坐标系包括：

基坐标系（BaseFrame）：固定在机器人底座的坐标系，通常用作参考坐标系。

工具坐标系（ToolFrame）：固定在机器人末端执行器（如夹具）的坐标系，用于描述末端执行器的位置和姿态。

工件坐标系（WorkObjectFrame）：固定在工件上的坐标系，用