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无人驾驶拖拉机路径跟踪控制算法仿真与田间作业测试

第一章绪论

1.1实验背景

1.1.1研究领域现状

智慧农业与农业机器人技术正深刻改变传统农业生产模式。无人驾驶拖拉机作为核心装备，其自主导航与精准作业能力是衡量智慧农机水平的关键。当前，路径跟踪控制算法是实现无人驾驶拖拉机自主行走的核心技术。

国内外研究机构已在该领域取得系列进展。国外如约翰迪尔、凯斯纽荷兰等企业已推出商业化产品，国内高校与企业也积极跟进。然而，现有算法在复杂田间环境下的适应性、鲁棒性与控制精度仍需提升，特别是针对不同土壤条件、作物行间的精准跟踪需求。

1.1.2实验问题提出

无人驾驶拖拉机在田间作业时，其路径跟踪精度直接影响作业质量，如播种直线度、中耕对行准确性等。核心矛盾在于，现有控制算法在仿真环境中表现良好，但在实车测试时，受地面不平、轮胎滑移、系统延迟等扰动影响，跟踪误差显著增大。

本实验旨在探究纯追踪与模型预测控制算法在仿真与实车环境下的性能差异，分析影响精度的关键因素，为算法优化提供依据。该问题具有明确的可验证性，其解决对提升我国农机智能化水平具有现实意义。

实验问题特征分析表

问题类型

问题表现

影响范围

紧迫程度

可验证性

技术性能

实车路径跟踪误差大

作业质量、作业效率

高

高

环境适应性

算法对田间扰动敏感

不同土壤、作物条件

中

高

系统集成

仿真与实车结果不一致

算