基于卡尔曼滤波的无人机GPS与IMU组合导航定位算法设计_信号与信息处理.docx

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基于卡尔曼滤波的无人机GPS与IMU组合导航定位算法设计

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，无人机技术经历了爆发式增长，已从军事侦察领域全面渗透至民用测绘、农业植保、物流配送、电力巡检及应急救援等关键行业。

据行业统计，全球商用无人机市场规模在2025年已突破500亿美元，其对复杂环境下高精度自主导航的依赖程度日益加深。

然而，无人机在真实作业场景中面临的核心矛盾逐渐凸显：单一导航传感器无法同时满足高精度、高可靠性与低成本的需求。

全球导航卫星系统接收机能够提供绝对位置基准，其误差不随时间累积，但在城市峡谷、森林冠层或桥隧遮挡环境下，信号多径效应与中断现象频发，定位精度