基于形状记忆合金驱动的仿壁虎机器人研制：结构、控制与性能优化.docxVIP

基于形状记忆合金驱动的仿壁虎机器人研制：结构、控制与性能优化

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术已成为众多领域创新与突破的关键驱动力。形状记忆合金作为一种智能材料，凭借其独特的形状记忆效应和超弹性等特性，在机器人领域的应用研究日益受到关注。形状记忆合金能够在特定温度或应力条件下，恢复到预先设定的形状，这种特性为机器人的驱动和控制提供了全新的思路与方法。与传统的电机驱动、液压驱动等方式相比，形状记忆合金驱动器具有体积小、重量轻、驱动功重比大、无噪声、无污染等显著优势，使其在微小型机器人、仿生机器人等领域展现出巨大的应用潜力。

仿生机器人是机器人领域的重要研究方向之