码垛机器人系列编程：Fanuc M-410iA_160_6.码垛机器人M-410iA-160运动控制编程.docx

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6.码垛机器人M-410iA/160运动控制编程

6.1运动控制基础

在码垛机器人M-410iA/160的编程中，运动控制是最核心的部分之一。运动控制不仅决定了机器人的动作精度，还影响了整个码垛过程的效率。本节将介绍运动控制的基本原理和常用指令。

6.1.1机器人运动模式

FanucM-410iA/160支持多种运动模式，包括关节运动（JointMove）、线性运动（LinearMove）和圆弧运动（CircularMove）。

关节运动（JointMove）：机器人通过移动每个关节来达到目标位置。这种运动模式通常用于快速移动到某个位置，