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无人驾驶技术研发与应用手册

第1章无人驾驶技术研发与应用手册

1.1无人驾驶总体架构设计

感知层系统架构与传感器融合：感知层是无人驾驶系统的“眼睛”，负责采集环境信息并转换为机器可理解的数据。其核心架构采用多模态传感器融合策略，通过卡尔曼滤波算法对激光雷达（LiDAR）、摄像头、毫米波雷达和超声波传感器输出的数据进行去噪、配准和三维重建。例如，在高速场景下，激光雷达测得前方20米处有障碍物，摄像头识别出该物体为行人且速度为3km/h，系统需将两者融合，计算得出该行人实际接近速度为2.8km/h，从而判断为“高优先级”障碍物，触发紧急制动。感知层数据预处理与特征提取：在原始数