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气动网格软体机械臂弯曲特性分析与抓取控制

第一章绪论

1.1研究背景

随着制造业向柔性化、智能化方向深度转型，工业机器人已从传统汽车焊接、喷涂等重载重复性作业，逐步渗透至电子产品装配、食品分拣、医疗器械操作等精密交互领域。

在这些新兴应用场景中，机械臂需要频繁接触形状不规则、材质脆弱或表面易损的物体，传统刚性机械臂因其高刚度、低顺应性的固有特性，难以在接触瞬间实现柔顺力控，极易造成工件损伤或抓取失败。

软体机器人技术的兴起为解决上述矛盾提供了全新范式。软体机械臂采用弹性材料制成，具有理论上无限的自由度和本征柔顺性，能够通过被动形变吸收接触能量，从根本上降低对被抓物体的损伤风险。

在众多驱动方式中，气动驱动因功率密度高、响应速度快、与柔性材料兼容性好而成为主流选择。气动网格结构通过内部腔体网络设计，可在充气时产生定向弯曲、扭转或伸长运动，是实现软体机械臂复杂动作的基础。

然而，当前气动网格软体机械臂的研究仍面临若干关键瓶颈。首先，网格几何参数与弯曲特性之间的映射关系尚未完全明晰，设计过程高度依赖经验试错。

其次，充气压力与弯曲角度的非线性耦合关系受材料超弹性、腔体变形等多因素影响，精确建模难度大。此外，面向易碎品抓取的力位混合控制策略尚不成熟，难以在保证抓取稳定性的同时避免夹持力超限。

表1-1气动网格软体机械臂面临的核心问题分析

问题类别

具体表现

产生原因