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2025年人偶运动测试题及答案.docx

2025年人偶运动测试题及答案.docx

    2025年人偶运动测试题及答案

    一、单项选择题（每题2分，共20分）

    1.人偶运动学中，标准DH参数法定义相邻连杆间的变换时，不包含以下哪项参数？

    A.连杆长度a_i

    B.连杆扭转角α_i

    C.关节偏置d_i

    D.关节摩擦系数μ_i

    2.在双足人偶步态规划中，零力矩点（ZMP）需满足的核心条件是？

    A.ZMP投影落在支撑多边形内

    B.ZMP高度等于质心高度

    C.ZMP横向偏移不超过5cm

    D.ZMP与踝关节中心点重合

    3.以下哪种控制方法最适用于人偶与环境的柔顺交互场景？

    A.位置PID控制

    B.阻抗控制

    C.计算力

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