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探寻可变形机器人的构型、机动性与路径规划：理论、创新与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术作为多学科交叉融合的产物，正深刻改变着人类的生产生活方式。从工业生产中的自动化作业，到医疗领域的精准手术辅助；从家庭服务的便捷支持，到太空探索的无畏先锋，机器人的身影无处不在，其重要性不言而喻。而可变形机器人，作为机器人领域中极具创新性和挑战性的研究方向，以其独特的结构和卓越的性能，在众多应用场景中展现出了无可替代的优势，正逐渐成为学界和业界共同关注的焦点。

在抢险救灾领域，地震、火灾、洪水等自然灾害频发，给人类生命财产安全带来了巨大威胁。灾难现场往往环境复杂、危险重重