基于单片机的无人机农业喷洒系统流量调节与航速协同控制设计_农业与生物医学自动化.docxVIP

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基于单片机的无人机农业喷洒系统流量调节与航速协同控制设计

第一章绪论

1.1研究背景

现代农业正加速向精准化、智能化方向转型，植保作业作为田间管理的关键环节，对施药效率与质量提出了更高要求。传统人工背负式喷洒不仅劳动强度大、作业效率低，而且施药均匀性差，易造成农药浪费与环境污染。无人机植保凭借其高效、灵活、不受地形限制等优势，迅速成为农业航空植保的主流方式，在稻田、果园、棉田等场景中得到大规模应用。

然而，无人机喷洒作业中一个突出的矛盾逐渐显现：飞行速度受环境风力、地形起伏、电池电量等因素影响而频繁变化，若喷洒流量固定不变，将直接导致单位面积施药量剧烈波动。速度加快时漏喷、药量不足，速度减慢时重喷、药量超标，既影响病虫害防治效果，又增加农药残留风险与生产成本。这一速度-流量失配问题已成为制约无人机精准施药的核心瓶颈。

现有部分无人机喷洒系统采用开环控制，仅依靠操作人员经验手动调节流量，响应滞后且精度低。少数高端机型虽引入流量传感器反馈，但控制算法多未充分考虑速度动态变化与泵特性的非线性，难以在复杂田间工况下实现流量对速度的快速、稳定跟踪。此外，蠕动泵作为常用药液输送部件，其驱动电路与控制策略的优化空间依然较大，低成本、高可靠性的协同控制方案仍十分匮乏。

表1-1无人机喷洒系统现存问题分析

问题类别

具体表现

产生原因

解决紧迫性

施药均匀性差

速度变化时单位