无人机设计与应用手册_1.docx

无人机设计与应用手册

第1章无人机总体架构与系统原理

1.1飞控系统核心模块设计

飞控系统的核心在于通过实时计算维持无人机在三维空间中的稳定飞行，其内部集成了姿态解算、电机控制、飞行控制律及状态监测四大模块，共同构成闭环控制体系。

姿态解算模块采用卡尔曼滤波算法融合IMU和GNSS数据，利用6DoF姿态解算器将加速度计测得的角加速度与陀螺仪测得的角速度转化为欧拉角或四元数，精度需达到0.01°/Hz以内，确保姿态估计误差小于0.2°。电机控制模块基于PID算法对四旋翼或固定翼电机的转速进行闭环调节，通过反电动势检测反馈电机实际转速，输出PWM信号给驱动