本田机器人专利JPA_2003326483.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】脚式などの移動ロボットが作業の対象物から

予期せぬ反力を受けるときなども、動バランスを維持し

てロボットが不安定になるのを防止すると共に、対象物

の運動に影響を与えないようにした移動ロボットの姿勢

制御装置を提供する。

【解決手段】目標全床反力中心点に作用する対象物反

力偏差モーメントを操作方向成分和と非操作方向成分和

に分離し、非操作方向成分和によって発生する動力学的

アンバンランスを、その一部は対象物平衡制御装置２０

２の動作によって打ち消し、残部を、目標全床反力中心

点に作用する目標対象物反力モーメント操作方向成分和

を修正することにより、具体的には腕部リンクの動作を

修正して前記操作方向成分和を変化させることによって

打ち消す。

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【特許請求の範囲】置。