工业机器人概述.pptVIP

大家好1工业机器人概述机械工业出版社

大家好2工业机器人8.1工业机器人概述1.什么是机器人？工业机器人（见图8-1）“Robot”一词是人类型或动物型的人工机器装置总称。机器人涉及到机械工程、电子学、控制理论、传感器技术、计算机科学、仿生学、人工智能等学科领域，是典型的机电一体化系统。1987年国际标准化组织对工业机器人的定义：工业机器人是一种具有控制的操作和移动功能，并能完成各种作业的可编程操作机。日本工业标准JISB0134-1986则定义为“一种在自动控制下，能够编程完成某些操作或者动作功能的机械装置”。图8-l工业机器人

大家好3综合上述定义，工业机器人有以下三个重要特性：1)是一种机械装置，可搬运材料、零件、工具或完成多种操作和动作功能，即具是有通用性。2)可以再编程并具有多样程序流程，这为人-机联系提供了可能，也使具有独立的柔软性。3)有一个自动控别系统，可以在无人的参与下，自动完成操作作业和动作。

大家好42.工业机器人的基本参数机器人的基本参数主要有工作空间、自由度、有效负载、运动精度、运动特性、动态特性等。一般,机器人自由度等于它的关节数,大多是有6-8个自由度，自由度越多，机器人的功能就越强。图8-2左图所示的就是具有6个自由度的工业机器人，各关节动作是由电动执行装置和齿轮减速传动机械来实现的。6个自由度如下：①手