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双足被动步行稳定性的多维度仿真分析与优化策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的迅猛发展，机器人技术已成为现代科技领域的重要研究方向之一。在众多机器人类型中，双足被动步行机器人因其独特的运动方式和潜在应用价值，吸引了大量研究者的目光。双足被动步行机器人是一种能够在无主动驱动的情况下，依靠重力和自身动力学特性实现稳定行走的机器人。这种机器人模仿人类步行的自然步态，具有能量效率高、结构与控制相对简单等优点，为解决传统双足机器人复杂控制和高能耗问题提供了新的思路。

自1990年加拿大学者McGeer提出被动步行概念以来，该领域的研究取得了显著进展。然而，当前被动步行研究基础理论