纸张切割机器人系列编程：Yaskawa Motoman GP7_（1）.纸张切割机器人基础理论.docx

PAGE1

PAGE1

纸张切割机器人基础理论

1.机器人运动学原理

1.1机器人坐标系

在纸张切割机器人编程中，了解和掌握机器人坐标系是基础中的基础。机器人坐标系用于描述机器人各部件的位置和姿态，以及纸张在工作台上的位置。常见的机器人坐标系包括世界坐标系、基座坐标系、工具坐标系和工件坐标系。

世界坐标系（WorldCoordinateSystem,WCS）：通常设置在机器人的工作区域内，作为参考基准。所有其他坐标系都是相对于世界坐标系定义的。

基座坐标系（BaseCoordinateSystem,BCS）：设置在机器人基座上，是机器人运动的参考点。

工具坐标系