CN119654267A 一种控制方法以及相关设备 （深圳引望智能技术有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119654267A

(43)申请公布日2025.03.18

(21)申请号202280098845.1

(22)申请日2022.08.15

(85)PCT国际申请进入国家阶段日2025.02.06

(86)PCT国际申请的申请数据

PCT/CN2022/1124482022.08.15

(87)PCT国际申请的公布数据

WO2024/036431ZH2024.02.22

(71)申请人深圳引望智能技术有限公司

地址518129广东省深圳市龙岗区坂田街

道万科城社区华为公司华为总部办公楼101

(72)发明人梁艺潇刘栋豪杨维妙张永生

(74)专利代理机构深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙)44285

专利代理师陈松浩

(51)Int.Cl.

B60W30/045(2012.01)

(54)发明名称

一种控制方法以及相关设备

(57)摘要

CN119654267A一种控制方法，应用于含有转动套件的车辆、机器人等，转动套件用于实现设备的运动，方法包括：获取第一横摆角速度(S301)，在设备出现异常横摆的情况下，第一横摆角速度与第一时间段内设备的平均横摆角速度相关，第一时间段早于异常横摆的时刻；获取设备在第一时刻的实际横摆角速度(S302)，第一时刻晚于第