CN119668272A 一种非完整四轮移动机器人跟踪控制方法及系统 （烟台大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119668272A

(43)申请公布日2025.03.21

(21)申请号202510185726.5

(22)申请日2025.02.20

(71)申请人烟台大学

地址264005山东省烟台市莱山区清泉路

30号

(72)发明人吴昭景张策冯立康

(74)专利代理机构北京云嘉湃富知识产权代理

有限公司11678

专利代理师张亮

(51)Int.Cl.

G05D1/43(2024.01)

G05D1/633(2024.01)

G05D1/644(2024.01)

G05D1/648(2024.01)

G05D105/22(2024.01)

权利要求书7页说明书16页附图9页

(54)发明名称

一种非完整四轮移动机器人跟踪控制方法

及系统

(57)摘要

CN119668272A本发明属于移动机器人控制技术领域，公开了一种非完整四轮移动机器人跟踪控制方法及系统。该方法由参考轨迹生成器生成参考轨迹信号，输入外环位置控制模块；利用构造的位置误差动力学模型计算得到期望位置控制，并从其中提取期望速度控制，结合动力学分析获得连续的控制力；将期望控制输入含有基于atan3函数构造的姿态规划器的内环姿态控制模块，并利用构造的姿态误差动力学模型经计算得到连续力矩控