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无人驾驶技术与测试手册（执行版）

第1章系统架构与硬件配置

1.1自动驾驶感知系统硬件选型

激光雷达（LiDAR）作为环境感知的核心，通常采用3D点云数据输出，其核心参数需满足“视场角（FOV）≥120°、分辨率≥150万像素、点云密度≥10亿点/秒”等指标，以确保在高速场景下具备足够的空间覆盖率和检测精度。选择固态激光雷达而非传统机械结构，以解决传统方案在极端恶劣天气（如暴雨、大雾）下易受干扰及机械臂运动引发的抖动问题，确保数据连续性和稳定性。

毫米波雷达（77GHz）作为辅助感知手段，其核心指标应包含“峰值功率≥30W、中心频率77GHz、探测距离150m以上、盲区小于20m，以弥补激光雷达在近距离和强反射场景下的不足。摄像头部分需配备高动态范围（HDR）传感器，其分辨率建议不低于4K，并支持120帧/秒的高刷新率输出，同时具备宽动态范围以应对从黑夜到强光下的场景切换。红外热成像模块应能识别人体特征及车辆轮廓，其探测距离需覆盖30米至50米范围，且需具备100万像素以上的空间分辨率，用于辅助检测静止或低速目标。

多光谱传感器用于农业或特定行业应用，需支持4-8个波段（0.5-1.1μm），能够区分土壤类型、植被覆盖度及作物水分含量，数据格式需输出为RGB+灰度+多光谱复合图像。

1.2线控底盘与执行机构集成