检测机器人系列编程：Universal Robots UR5e_（6）.UR5e运动控制.docx

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UR5e运动控制

1.基本运动控制命令

在UR5e机器人的编程中，运动控制是最基本也是最重要的部分。UR5e支持多种运动控制命令，包括关节移动（JointMove）、线性移动（LinearMove）、圆弧移动（CircularMove）等。这些命令可以通过URScript编程语言实现，URScript是UniversalRobots提供的专用于机器人编程的脚本语言。

1.1关节移动（JointMove）

关节移动命令用于控制机器人各个关节的角度，是最简单的运动控制方式。使用movej命令可以实现关节移动。

语法：

movej(q,a,