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新型交通技术与产品手册

第1章智能感知与边缘计算

1.1多模态传感器融合架构

多模态传感器融合架构旨在通过整合激光雷达（LiDAR）、毫米波雷达、摄像头及超声波雷达的异构数据，构建高鲁棒的感知模型。在激光雷达测量距离的同时，毫米波雷达提供高精度的速度信息，摄像头补充纹理细节，从而在夜间或恶劣天气下显著提升环境识别能力。融合算法采用卡尔曼滤波（KalmanFilter）与图神经网络（GNN）的混合架构，将传感器原始数据映射为统一的状态空间。具体而言，当LiDAR检测到前方15米处有障碍物时，系统会同步查询摄像头确认该区域的材质属性，并比对毫米波雷达的相对速度，消除因光照或雨雾造成的感知盲区。

数据融合过程需经过去噪、特征提取与特征对齐三个关键步骤。例如，在雨天场景中，系统会剔除LiDAR因雨滴产生的伪点噪声，同时利用摄像头的高分辨率图像进行纹理特征对齐，确保多源数据在三维空间中的坐标一致。融合后的数据流实时送入边缘计算节点，进行初步的语义分割与分类。系统会将融合后的点云数据划分为车道线、行人、车辆及静态障碍物四类，为后续的决策模块提供标准化的输入格式。架构设计遵循“一次采集，多方处理”的原则，避免将原始数据至云端。边缘侧的融合节点利用嵌入式GPU加速，将传统耗时数秒的卡尔曼滤波优化至毫秒级，确保在高速行驶中数据的实时性。

系统提供可视化的数据链路