线性定常系统反馈与状态观测器设计解析.pptVIP

1、线性定常系统的常用反馈结构及其对系统特性的影响;状态反馈后的传递函数矩阵：;2）输出反馈;传递函数：;假如;定理2：输出反馈到状态微分的反馈系统，不变化系统可观测性，但可能变化系统的可控性。;若状态反馈系统是渐近稳定的，则要求（A-BK）的特征值均有负实部，则系统实现了状态反馈镇定;２、单输入－单输出系统的极点配备;两个问题：（１）极点可配备的条件；

（２）确定极点配备所需要的反馈增益矩阵。;变换后的状态反馈矩阵;第11页;通过选择;状态反馈的某些性质：

（1）状态反馈不会变化系统的可控性，即经过状态反馈后系统仍然可控；

（2）状态反馈可能会影响系统的可观性;单输入－单输出系统的极点配备算法;(4)计算变换阵;例1：受控系统;第17页;;例2：受控系统;第20页;上述方程与方程（1）是矛盾的，所以无解，表示系统状态不完全可控，无法用状态反馈实现闭环极点任意配备。;例３已知系统状态方程;系统的特征多项式;第24页;3、全维状态观测器及其设计;依据反馈控制原理：;（２）全维状态观测器分析与设计;考察状态误差动态方程;定理：若系统（A，B，C）状态可观测，则状态可用;（2）设计输出反馈阵;4、分离特性;结构2n维复合系统：;注意：;对2n维复合系统的特征值;若，对于单输入/单输出系统，状态反馈只变化